传统多波束声呐每 ping 只获取一条窄带数据（平均约 512 个点），需要载体移动扫测并后处理拼接；Echoscope 则用体积脉冲一次照亮整个视场，瞬间生成可量测的三维数据集：

■ 16,384 个波束（128×128）同步接收，数据冗余度高，声学阴影大幅减少，复杂结构一次看全

■ 零能见度作业：浑浊港口、夜间、悬浮泥沙环境下照常成像，摄像机和单波束失效的场景它仍在工作

■ 动目标实时跟踪：潜水员、吊块、缆线等运动目标以视频级帧率连续呈现，目标与声呐各自移动也不影响成像

■ 即时可量测：实时输出带地理坐标的三维点云，现场直接量测、直接决策，省去数小时的后处理

■ DTM 多格式输出：支持通用数字地形模型导出，与主流海道测量软件链无缝衔接

CodaOctopus 官方的集成指南按"应用 → 声呐与安装 → 供电 → 软件 → 姿态定位 → 附件"六步选型。结合国内项目经验，我们整理了快速选型表，详细型号参数见本页下方「型号详情」与「相关参数」区，也欢迎致电普思海洋获得针对性配置方案：

按应用场景选型

按搭载平台选型

Echoscope4G 系列是第四代（4G）实时三维成像声呐平台，比第三代更轻、更小、功耗更低，搭载新一代波束形成器，四个型号覆盖从水面到 4,000 米深渊的全部部署场景：

■ Echoscope4G®：深水标准型（250–4,000m 耐压），ROV/AUV/船载主力

■ Echoscope4G® Surface：浅水型（20m），小型检查船与水面部署

■ Echoscope4G® C500：紧凑型深水型，ROV/AUV 集成更友好

■ Echoscope4G® C500 Surface：市面上最轻最小的实时三维声呐，专为小型 USV 设计

4G 新特性

■ Ping 率提升至 20Hz（软件可选），量程分辨率 2cm

■ 最小量程降至 0.5m，近距施工监测无死角

■ 可编程 TVG；支持 Ping-Pong 交替模式（如频率交替）

■ 标准 100Mb 以太网，单电缆完成供电/控制/数据，ROV/AUV 即插即用

Echoscope4G 系列在双体 USV 上的集成部署

四型号详细规格见本页下方「相关参数」区；单型号介绍见「型号详情」。

Echoscope PIPE®（Parallel Intelligent Processing Engine，并行智能处理引擎）把声呐信号处理推到一个新量级：对视场内每一个声学 ping 值做并行处理，单 ping 捕获并处理高达 4,000 万数据点——是当前 4D 声呐 16,384 点的 2,400 余倍，更是传统多波束（约 512 点）望尘莫及的数据密度。

5D/6D 能力让同一份声呐数据被实时并行处理成多组不同参数（量程、频率、视场）的独立数据集或图像——一台声呐同时干几台声呐的活。该技术已申请多项专利。

PIPE 家族含 PIPE / PIPE Surface / PIPE C500 / PIPE C500 Surface / PIPE XL 五个型号（双频或三频可选），并提供 PIPE XYZ 开放接口系列——系统集成商可绕过上层软件，用 Linux/Windows 直接读取经声速校正的实时 XYZ 点云，方便接入第三方平台。

Echoscope PIPE 声呐头

PIPE 实时三维成像：多层桩基一次成像到底，无阴影遮挡

Echoscope PIPE NANO Gen Series®（2025 年发布）

仅比智能手机略大的超紧凑成像声呐，完整继承 PIPE 的 4D/5D/6D 与全时间序列（FTS）能力，面向 AI 自主/半自主水下平台——单传感器支撑导航、避障、目标引导与自适应任务执行，已完成多轮成功海试；配套 NANO IPT 云台、NANO 3D PSU、NANO Handheld 手持与潜水员 survey sled。

NANO Gen Series：世界最小的 5D/6D 声呐

Echoscope PIPE® CIVS / CIVS DUO

近距超高分辨实时三维成像（Close-In Visualization Sonar）：CIVS DUO 将标准 375kHz 中距技术块与 CIVS 近距超高分辨技术块（九片阵列）集于一身，全浮点处理、更新率高达 50Hz，"近距精密、远距全能"一次布放兼得。

Echoscope® Air

水上三维成像声呐，首次实现吊块出水后的实时跟踪，与水下 Echoscope 在 CMS 软件中无缝接力——经验不足的吊机手也能精准放块。

Echoscope Air：水线以上的块体吊放实时监测

Air 实战：长臂挖机防波堤施工的全程可视化

Echoscope® C500 Inspector System

模块化移动检查平台——C500 声呐 + ISAR 旋转器 + 承载架 + 3D Connect 甲板单元，单点吊放或三脚架坐底，可做潜水员三维点跟踪与场景预建模（配合 DAVD"先建模后潜水"模式）。

C500 Inspector 系统坐底/吊放两用部署

CodaOctopus® Underwater Inspection System（UIS）是世界第一套全集成三维声呐检查系统，面向海事安防、港口维护、搜索打捞与入侵目标识别分类。系统将 Echoscope 实时三维声呐、F180 系列 GNSS 辅助惯导、水上昼/夜摄像机、单/双轴旋转器和 3D Connect 集成单元集于一体，配加固船舷杆架，几分钟即可完成部署。

得益于直观的实时三维画面，没有海道测量背景的操作员（警员、执法人员、港口安保）稍加培训即可对港池岸壁、码头、桥墩、桩基和船底进行快速检查，输出带 GPS 坐标的水下三维扫描图。最新 UIS4G 采用更轻的 Echoscope4G Surface，单人即可从小型检查艇乃至无人船上部署。

UIS 在执法艇上的实战部署（声呐杆架 + 船载显控）

DAVD（Diver Augmented Vision Display）是端到端的实时潜水员管理系统：把高分辨率透明玻璃 HUD 直接嵌入业界标准 Kirby Morgan® KM37/KM97 潜水头盔面窗，潜水员在零能见度水下也能看到声呐实时三维场景、任务指令、文本消息、图纸乃至增强现实视频。

水面潜水监督通过 DAVD 控制台与 4G USE® DAVD 版软件，实时掌握潜水员位置、健康状况与作业场景（第一/第三人称视角），并可叠加三维模型、海图与 Echoscope 实时声呐影像。该系统由国际前沿潜水技术研究机构未来潜水能力计划资助，DAVD GEN 1/2 已获国际权威授权使用（ANU）认证。最新 Gen 4.0 新增超微光 HD 相机实时边缘增强、数字降噪音频，头盔兼容扩展至 KM37/KM37SS/KM97/SL17、Interspiro Divator MK II、OTS Guardian 与 Dräger Panorama Nova。

佩戴 DAVD 头盔的潜水员

DAVD 潜水员第一视角：HUD 叠加的实时声呐场景与遥测数据

水面监督视角：4G USE DAVD 版软件的潜水员管理界面

DAVD 在 NASA 中性浮力实验室（NBL）试验中

3D Connect 集成单元 / 3DPS 工作站 / 3D PSU 同步电源

3D Connect是紧凑型集成平台：所有 CodaOctopus 声呐、单/双轴旋转器、水上相机、GPS 与 MOTION 传感器的单一连接点，大幅简化布放。3DPS（3D Productivity Station）是 19 英寸机架式即插即用工作站，集成声呐与 F180 电源，高配处理器与显卡满足多传感器融合渲染。3D PSU（Time Lock 电源）提供 1ms 同步精度的时间锁定供电，仅需 NMEA ZDA + 1PPS 输入。

3D Connect 集成单元：全部传感器的单一连接点

3DPS 机架式工作站

3D PSU 时间锁定电源（1ms 同步）

ISAR 单轴旋转器 / IPT5G 双轴云台 / 快卸桶

ISAR（3D Integrated Single Axis Rotator）在 USE 软件内一体化工作，角度与位置偏置由软件自动解算，免多次 patch test；倾角范围 90°–270°，耐压 500/3,000m 可选，铝或不锈钢材质。IPT5G双轴云台是新一代紧凑化产品，配合 USE v8 的自动 IPT 跟踪——载体绕行时自动把指定目标点保持在实时三维画面中心。Quick Release Bucket快卸桶让声呐在 ISAR/IPT 上的拆装秒级完成。

ISAR 单轴旋转器（搭载声呐头）

Quick Release Bucket 快卸机构

声呐保护：抗冲击保护笼 / 防污保护罩

海上施工环境恶劣，CodaOctopus 为 Echoscope4G 系列提供两级保护：Ruggedized Protection Cage加固保护笼——四点隔震安装的高强度 enclosure，抵御冲击、高频振动与正面碰撞；Protective Cover保护罩——Delrin™ 材质可更换包覆罩，防刮擦、防轻微撞击、防海生物附着，可拆下清洗。

加固保护笼：四点隔震，抗冲击抗振动

Delrin™ 可更换保护罩：防刮防污防附着

4G USE® —— 新一代多传感器平台

4G USE 是新一代声学数据采集、可视化与处理软件：支持多声呐、多传感器同时作业——两台声呐可独立跟踪不同目标，也可协同扩大覆盖（如管道检查双舷配置），画面可合并可分立；完全向后兼容 USE 数据格式；另有 4G USE Headless 无人值守版供 USV/OEM 集成。

4G USE 多视图作业界面

USE（Underwater Survey Explorer）—— 经典作业软件

USE 提供实时模式与回放模式，搭载专利体积渲染引擎；可选模块包括 Real Time XYZ（AUV 避障/导航实时数据输出）与 Baseline Comparison（基线对比——自动比对历史数据，立刻发现港池设施的新增异常物，港口安防的变化检测利器）。

USE 实时三维沉船成像（边缘锐利、噪点自动滤除）

3D MATT —— 多目标自动跟踪

3D Multiple Automated Target Tracking 用 Echoscope4G 的三维数据自动跟踪多个运动目标。海上风电海缆铺设中，它自动记录每个电缆着泥点，替代人工逐点标注，消除人为误差，让操作员专注于张力控制与决策；也可按尺寸/速度约束自定义未知目标自动跟踪。

3D MATT：电缆着泥点自动跟踪（黄色标记点）

Vantage —— 给非测量人员的"第四块屏"

Vantage 以独特的四视图（平面视图 + 三个实时透视视角）为 ROV 驾驶员、吊机手提供独立可视化终端：测量团队用 USE 采数据，作业团队用 Vantage 看画面，各司其职互不干扰。

Vantage 四视图：平面 + 三透视实时画面

CMS —— 防波堤施工监测软件

Construction Monitoring Software 自动跟踪不同类型与尺寸的护面块体位置与姿态，支持导入堤身三维设计模型辅助精准放块，自动记录"已铺设"台账，配合 Echoscope 的铺前/铺后测量，构成无可匹敌的防波堤施工闭环。

CMS：块体自动跟踪与摆放引导

CMS 实战：吊机实时监控护面块就位

GEO 家族是 20 余年市场领先的地球物理采集解释产品线：DA4G® 系列采集器兼容主流数字/模拟侧扫声呐与浅地层剖面仪（最多 4 路模拟输入、双独立同步触发、磁力仪输入），工作站级硬件即插即用，附赠 GeoSurvey 采集软件；DA4G-USB把相同的采集转换组件装进更小的 USB 便携盒。

DA4G 机架式采集器

DA4G-USB 便携采集盒

Survey Engine® 后处理软件系列

■ Seismic+：新一代 2D 地震数据处理、解释与成图报告，与侧扫数据同项目协同

■ Mosaic+：最高效的侧扫声呐镶嵌成图方案，直观界面快速产出高质量镶嵌图与目标解译

■ Pipeline+：管道检查解译工具包——自由悬跨长度/高度自动计算，自定义解译走廊

■ SEADP（AI 自动目标检测）：AI 自动识别海床巨石并出报告——5km 数据 5,000 块巨石 5 分钟完成，自动输出位置、长度与高度

■ Seabed Classification：海床底质自动分类

■ Sidescan+：侧扫声呐处理解释

Survey Engine Mosaic+ 侧扫镶嵌作业界面

Survey Engine 侧扫/地震数据同屏处理

F180® 系列是 GNSS 辅助惯性姿态定位系统的行业标杆：先进惯性引擎在船舶急转弯线后仍保持高精度输出，配合专用 MOTION 软件可在极短时间内完成 mobilization 与校准。F180R 将 IMU 分离至防水舱，可紧贴多波束换能器或杆架溅水区安装，最大限度减小杆臂误差；F180 Pre-Cal轻量预校准舱实现 IMU+双天线一体化即装即测。

F280® 系列是新一代产品：双天线 GPS/GLONASS/北斗全星座航向初始化、改进的航向锁定稳定性，满足 IHO 海道测量标准，被主流测量软件原生支持。UIS 系统即以 F180 系列作为姿态核心。

F180 轻量预校准舱（Pre-Cal）：IMU+双天线一体化，即装即测

F280 系列主机

以下九个型号（系列）的完整资料已同步录入本站产品库。每款均配官方产品图、核心指标与文档；更多资料与报价请联系普思海洋。

① 巴尔的摩 Key Bridge 坍塌救援（2024）

2024 年 3 月弗朗西斯·斯科特·基大桥被 Dali 轮撞塌后，Echoscope®被国际专业打捞机构选为潜水员主用测量工具：帕塔普斯科河底 4–5 英尺淤泥使能见度仅 1–2 英尺，40 余名潜水员在"虚拟黑暗"中完全依靠水面操作员看着 Echoscope 实时三维影像进行语音引导作业。USACE 用其三维图像评估残骸规模、跟踪清理进度，直至航道重开。

USACE 公布的 Key Bridge 水下残骸 Echoscope 三维声呐图像（红色为桥体桁架）

② 长滩港警察局 UIS（美国，2014 至今）

长滩港是美国第二大集装箱港（年吞吐量超 600 万箱）。LBPD 用港口安防拨款采购 UIS，负责 10 座码头、80 个泊位的水下安检与航道清障。2014 年飓风 Marie 过后，UIS 为 USACE 快速完成圣佩德罗湾防波堤损伤三维评估，高分辨率拼接图直接支撑修复方案制定，大幅压缩港口停摆时间。

长滩港警察局（LBPD）的 UIS 执法艇日常巡检

③ Van Oord 疏浚与海洋工程（荷兰/卡塔尔）

Van Oord 多次复购 Echoscope：在阿姆斯特丹中央车站正下方的南北线地铁站工程中，实时监控数百根百年橡木桩的拔除与基坑疏浚；在鹿特丹 Maasvlakte 2 扩建中为吊机手提供防波堤拆除与重建的实时画面；更早之前，Van Oord 与 Boskalis 的联合体在卡塔尔 Ras Laffan LNG 港扩建中部署该系统，生产率与安全性双提升。

防波堤护面块体三维点云：CMS 自动跟踪摆放（Van Oord 同类工艺）

④ 海上风电海缆施工（英国及欧洲）

Echoscope 深度参与英国及欧洲海上风电建设：以第一人称视角实时覆盖海缆抽拉点、悬链线形态与着泥点监控，配合 3D MATT 自动跟踪，成为海缆敷设船的标准配置之一，保障了高速扩张期的施工质量。

海缆路由三维成像：着泥点与悬跨一目了然

⑤ DAVD 潜水员视觉增强项目（2023–2025 持续放量）

DAVD 系留系统已在国际专业潜水机构 9→12 个分部列装使用；2025 年 5 月再获 150 万美元订单（DAVD+Echoscope 捆绑），同年交付 16 套新一代无缆 DAVD 用于 MK16 呼吸器集成（应急救援潜水），并实现欧洲出口。国际专业潜水员中 75% 使用全面罩无缆系统，正是 DAVD 无缆版的目标市场。

⑥ NASA 中性浮力实验室验证

DAVD 在 NASA NBL 完成多轮试验：潜水监督通过 HUD 向"宇航员"潜水员推送任务步骤、图纸与增强现实指引，验证了该系统在最严苛模拟太空水下环境中的可用性。

Echoscope 系列进入中国市场以来，已在海上风电、航道整治、水利交通检测等领域落地多个标杆项目，主要用户覆盖中广核、大型风电承包商及水利部、交通运输部下属机构：

① 中广核江苏如东海上风电场：中国首个 USV 风电检测案例（2019）

中广核如东海上风电场位于江苏如东以东海域。针对风机桩基冲刷与海缆裸露悬空隐患，项目采用云洲智能 M80 无人船 + Echoscope4G组合：无人船按规划航线对桩基与海缆路由自主扫测，实时三维数据经专网回传母船，定位偏差小于 1m。这是国内首次将 USV 用于风电场桩基与海缆冲刷检测——以 50km² 调查任务测算，1 艘母船 + 4 条 USV 协同可缩短 75% 调查时间、降低 83% 油耗与碳排放。

② 中航国际（AVIC IET）：Echoscope4G Surface 集成自主无人船（2019）

中国海上风电承包商中航国际（AVIC IET）与 CodaOctopus 合作，将 Echoscope4G® Surface 与 IPT 双轴云台集成到先进自主水面艇（ASV）上，实现对水下结构、单桩基础与海缆的自主巡检——船舶与声呐云台全自主联动控制，为中国海上风电运维树立自动化标杆。

③ 长江荆江二期航道整治工程：水下施工精准管控

在长江荆江二期航道整治工程中，Echoscope® C500 三维实时成像声呐用于深水急流环境下铺排抛石作业的精准管控——实时监测铺排搭接精度与抛石均匀性，与水下突咀切除、深水铺排等关键工艺协同，相关成果纳入工程智慧管控系统，为"看不见"的水下施工提供三维高清数据支撑。

④ 安徽省交通科学研究院：287.8 万元采购 C500（2020）

安徽省交通科学研究院 2020 年 12 月以 287.8 万元中标价采购 Echoscope® C500，2021 年 6 月完成外业实操培训，用于水库大坝水下结构物冲刷探测、抛石搭接检测与交通基础设施水下检查。C500 双频（375/630kHz）、3cm 分辨率、12Hz 实时成像的能力，正服务水利与交通系统的常态化检测。

（资料来源：云洲智能官网案例、CodaOctopus 官方新闻、三维实时成像声呐系统公开资料。国内渠道与项目咨询请联系普思海洋。）

■ 港口与海岸安防：入侵潜水员/水下航行器探测、船底检查、重要设施基线建档与变化检测

■ 防波堤与港工建设：块体吊放引导、沉排铺设、冲刷检查、抛石与疏浚监控

■ 海上风电：海缆着泥点监控、基础安装监测、J 型管抽拉可视化

■ 桥梁与码头检查：多排桩基一次成像（传统多波束只能看到第一排）

■ 打捞救援：沉船残骸快速三维评估、零能见度搜索、应急通道清障

■ 水下施工：可视化挖掘、管道/电缆铺设埋放接驳监测、平台拆除

■ 潜水作业：潜水员实时跟踪、安全监护、DAVD 增强现实作业指导

■ 执法与科考：走私物品探测、渔业与海洋哺乳动物研究、UXO 未爆弹识别

■ 水利与航道：大坝冲刷探测、深水铺排抛石管控、航道整治智慧管控

CodaOctopus® TEAM 提供全年无休的 24×7 实时技术支持、产品培训与高效维修保养：爱丁堡总部执行定期检测与校准；BSA 商务方案顾问团队（资深海道测量师）可提供设备安装、操作培训乃至全程代操作服务，覆盖从项目规划到完工的全周期。

TEAM 现场工程师支持

灵活商务模式

■ 购买：直接采购，可提供灵活付款计划，帮助客户最大化运营预算

■ 租赁：含软件、硬件与全部配件的整租方案，附短期 Survey Engine 许可与 F185 预校准舱，厂商专家保障最高效的部署

■ 年度订阅：适合全年多项目、需求多变的客户，按需调配设备池

普思海洋作为 CodaOctopus 中国合作伙伴，可协助您选择最适合的获取方式并承接本地化集成、培训与售后：010-8859 4300 / sales@wedynamics.com.cn。

■ CodaOctopus 全系列产品目录（官方 Catalog，英文 PDF）

■ Echoscope4G® Surface 数据表（官方 Datasheet，英文 PDF）

■ DAVD Gen 4.0 潜水员增强视觉显示系统数据表（官方 Datasheet，英文 PDF）

更多型号数据表、租赁与年度租用方案、虚拟演示预约，欢迎联系普思海洋：010-8859 4300 / sales@wedynamics.com.cn。