水面测量链

Hydrins/Octans 9（姿态）+ SeaBat 多波束 + Valeport 声速 + CARIS 后处理 —— 详见 《多波束测深系统选型指南》 的测量链配套章节。

深水 ROV 导航定位链

Phins Subsea（水下 INS）+ DVL（底跟踪）+ Gaps M5/M7（水面 USBL）+ 深度计 —— 水下惯导给平滑相对轨迹，USBL 给绝对位置纠偏，两者融合误差最小。

AUV 自治导航链

Rovins/Rovins Nano + DVL +（可选）LBL/USBL 定期校正 —— 长航程靠 INS+DVL 保持精度，任务段间用声学定位复位漂移。

方案 A｜海道测量船姿态套

Hydrins + GNSS 双天线 —— IHO 特测/1a 级多波束测量的姿态基准，0.01° 航向 + 优化升沉。

方案 B｜工程船/USV 经济姿态套

Quadrans —— 0.1° 航向姿态，即装即用，成本友好，覆盖大多数工程船与无人船需求。

方案 C｜深水 ROV 组合导航套

Phins Subsea + DVL + Gaps M5 —— 6,000 m 耐压全链路，水下 INS 与水面 USBL 双保险。

方案 D｜小型 AUV 紧凑导航套

Rovins Nano + 微型 DVL —— 极致体积功耗，0.15° 级精度，小型平台测绘与巡检首选。

第 1 步｜定平台：水面船 / USV / ROV / AUV？水下平台直接看 Phins Subsea/Rovins 系列。

第 2 步｜定要姿态还是位置：只要姿态航向 → AHRS（Octans/Quadrans）；要位置推算 → INS（Phins/Hydrins）。

第 3 步｜定精度等级：对照任务规范（IHO 特测 0.01° / 一般工程 0.1°）选档，避免过度采购。

第 4 步｜配辅助传感器：水下平台必配 DVL；需要绝对位置加 Gaps USBL；多波束测量加声速仪。

第 5 步｜发需求复核：把“平台+精度+辅助条件+预算区间”发到 sales@wedynamics.com.cn，销售工程师 1 个工作日内给出书面选型建议与报价。

Q1：AHRS 和 INS 到底差在哪？

AHRS 输出姿态+航向（需外部速度/位置源才能定位）；INS 内置导航解算，可自主推算位置并与 DVL/USBL 紧耦合。只做姿态基准买 AHRS（Octans/Quadrans），水下导航必须 INS（Phins Subsea/Rovins）。

Q2：多波束测量为什么必须 0.01° 惯导？

姿态误差会放大为边缘波束深度误差：100 m 水深、60° 边缘波束处，0.05° 姿态误差约产生 15 cm 误差，直接超出 IHO 1a 限值。0.01° 航向 + 5 cm 升沉是特测级安全线。

Q3：Gaps USBL 和传统 USBL 有什么区别？

Gaps 把相控阵天线、惯导、声学处理做进一个钛合金球头，出厂预标定，吊放即用；传统分体 USBL 需要安装标定与杆架。代价是作用距离分档固定（995/4,000/7,000 m），按作业深度选档即可。

Q4：水下 INS 不配 DVL 会怎样？

纯惯性解算位置随时间漂移（典型 0.1%–1% 航程量级），长航时任务误差不可接受。DVL 底跟踪提供速度观测把漂移压到 0.02% 量级；无 DVL 时必须用 USBL/LBL 频繁校正。

Q5：能提供集成与培训吗？

可以。普思海洋提供惯导+USBL+多波束成套集成、安装标定、海上联调与操作培训，备件与维修件常备，详见文末联系方式。