2022年11月24日，波兰国防部通过Remontowa造船厂增购3套Teledyne Gavia AUV，用于新一批Kormoran II级猎雷舰——这是继2014年首批竞标采购之后，波兰海军第二次选择同一平台。至此，格丁尼亚的Enamor公司作为Teledyne Gavia波兰代表，已向波兰海军累计交付8套Gavia，后者自2015年起在波罗的海执行水雷探测任务。

波罗的海两次世界大战遗留的大量水雷，使反水雷（MCM）成为沿岸海军的日常课目。其核心技术矛盾是：母舰必须停留在雷区之外，却要拿到厘米级地理配准的高分辨海底图像——这套「远程眼睛」的成像质量取决于声呐，而坐标质量取决于导航。Gavia的波兰配置把这两件事都交给了成熟货架产品，其中导航链由iXblue PHINS C5惯导与Teledyne RDI Pathfinder 600 kHz DVL组成。本站提供Pathfinder全系列DVL的选型与INS集成支持，以下仅梳理公开的平台与技术事实。

Teledyne Gavia模块化AUV（图源：普思海洋产品库）

猎雷舰自身低磁、低声特征设计得再好，进入疑似雷区仍有风险，因此现代MCM的标准流程是「舰在区外、艇进区内」：由AUV按规划测线对海底做全覆盖成像，发现类雷目标后标记坐标，再派识别与处置力量复核。这个流程对AUV提出两项硬指标：一是图像分辨率要足以分辨海底小目标，二是每个目标的坐标要足够准、且可重复——复核平台要按坐标找回同一个点。前者靠声呐，后者靠导航。

波兰版Gavia的成像载荷是EdgeTech 2205侧扫声呐，以600/1600 kHz双频同时工作：600 kHz保证量程与覆盖效率，1600 kHz提供近距离精细纹理；配套的BlueView MB2250微测深模块填补侧扫在航迹正下方的固有缝隙（gapfill），让母舰正下方也不留盲区。低磁、模块化的Gavia本体长不足3 m，两人即可搬运组装，适合猎雷舰甲板作业节奏。

成像质量还依赖运动平台的稳定：Gavia以最高5 kn的测量航速贴底定高巡航，一次下水可连续作业数小时，数块可现场更换的电池模块让周转时间压到最短——舰上班组回收后换电、下载数据、简单检查即可放下一航次。对按测线计费的覆盖式作业，这种「快循环」能力与传感器指标同等重要。

惯性导航负责连续、平滑、高数据率的位姿输出，但误差随时间漂移；DVL提供对底速度真值，把漂移按在地上。Gavia采用PHINS C5惯导与Pathfinder 600 kHz DVL的DVL辅助组合导航：Pathfinder以相控阵4波束测量对底速度，底跟踪量程0.15–89 m（XRT选件可达140 m），长期精度±0.06%±0.1 cm/s，并输出时间有效性标记供滤波器精确对齐。波罗的海水深多在百米以内，恰在Pathfinder的底跟踪包线之内，全测区几乎不丢底。

RDI DVL多普勒计程仪官方技术指南（图源：普思海洋产品库/RDI官方）

Gavia与Kormoran II级母舰之间通过Kongsberg C-Node水声modem保持USBL跟踪，舰上指控系统可实时掌握AUV位置并注入指令。Kormoran II级本身是一座围绕MCM建造的平台：全长58.5 m、排水量约830 t，采用非磁钢质低信号特征船体，配首侧推以增强雷区附近机动能力，作战管理系统为什切青大学海事技术中心研制的SCOT-M，舰壳声呐为SHL-101/TM。首舰ORP Kormoran于2017年服役，Albatros与Mewa分别于2022、2023年入列，新一批三艘计划2026–2027年交付——增购的3套Gavia正是为它们配套。

2014年的竞标中，Teledyne Gavia以「满足功能技术要求前提下的最佳价值」胜出；近十年使用后，波兰海军在扩编猎雷舰队时再次选择同一平台，这本身是最有说服力的用户评价。本地化保障由Enamor公司承担，负责交付、培训与维修；2026年波兰海军又与其签订2026–2028年Gavia维保合同，把这8套设备的在航率纳入制度化保障。Gavia的模块化设计还允许后期加挂Reson T20多波束等模块，扩展管线跟踪与关键基础设施巡检能力，而无需返厂改造。

这个案例对民用领域的参考价值一点不低：应急搜救、水下考古、管线巡检面对的同样是「高分辨成像+可重复坐标」问题，波兰海军验证过的「双频侧扫+gapfill+INS/DVL组合」传感器栈可以直接平移。特别是Pathfinder这一级DVL，把过去中大型平台才有的组合导航精度带进了两人可搬运的AUV。

普思海洋提供RDI Pathfinder、Tasman等DVL与主流INS的组合导航集成方案，可协助AUV整机厂与最终用户完成从选型、标定到海试的全流程。

资料来源：Teledyne Marine官宣、BSSC、MILMAG、European Security & Defence。图片来源：普思海洋产品库/Teledyne Marine，版权归原作者所有。