一 、Pathfinder DVL     

    Pathfinder DVL体积小但功能强大，对系统的整体有效载荷的影响最小。Pathfinder 300kHz其直径为14.4cm,高度3.38cm，质量2.9kg(空气中)，配备了双轴数字倾角仪和加速度计。Pathfinder 600k具有长达80米的底部跟踪，在水深达到300~6000米的水下，为从小型观察级ROV到大直径AUV的载体提供了可靠的，物超所值的解决方案。

二 、Pioneer DVL

      Pioneer DVL在设计时同时考虑到了无人控制（AUV）和远程操作（ROV）的水下载体，具备有150kHz和38kHz两种选择。这些强大的DVL可以用于水面或水下有人操控和无人系统的载体。系统采用了最先进的电子技术，Pioneer DVL提供了一系列先进的内部传感器，并提供与外部传感器的扩展连接，同时最大限度地降低了总体功耗。Pioneer DVL将TRDI品牌成熟的底跟踪检测算法、单ping底部定位精度与宽带速度处理技术相结合，为用户提供高度可靠的精确速度数据，用于导航和定位处理，即使在不平坦的地形上也是如此。

三 、Tasman DVL

        Teledyne RDI的最新Tasman 相控阵DVL代表了下一代DVL技术，将用户的导航提升到一个新的水平。Teledyne RDI的Workhorse Navigator是第一个进入市场的DVL，并且仍然是全球精确海底导航的黄金标准。然而，新的Tasman DVL，其广泛的先进功能，体积缩小，增加测距范围，准备取代这个行业的标志。其他的新功能包括增强的宽带信号处理和创新的、具有成本效益的现场可更换相控阵换能器设计。

Tasman的底部跟踪范围从0.15米到420米，水深达6000米，为用户提供了最尖端的、物超所值的水下导航解决方案，适用于从小型ROV到大直径AUV的各种水下作业载体。系统关键的改进提升包括:现场可切换相控阵传感器、系统健康监测/泄漏检测、以太网兼容性以及升级到收集ADCP数据的能力。

四 、Wayfinder DVL

Wayfinder尺寸为10×10×7cm，重量仅为0.51kg,其水下速度可测量范围高达±15 m/s，水下深度可测量范围高达6000m,速度分辨率高达0.001 m/s，深度分辨率高达0.01 m。Wayfinder DVL经过严格的质量控制和测试，具有稳定的性能和可靠的工作寿命，能够在恶劣的海洋环境下保持良好的工作状态， 为当今的微型ROV设计，微型水下航行器的精确导航和定位提供了便捷和实惠。

五、 组合实验

三组惯性导航+DVL组合导航标定实验结果：10时01分，进行第一组标定试验；10时54分，进行第二组标定试验；11时45分，进行第三组标定试验。用差分GPS进行水面标定和验证，标定航程大约为4km。三组标定轨迹如图1~图3所示。

（图一）

（图二）

（图三）
通过不同航次对导航系统的定位精度进行考核，整理海试试验数据如表1所示。

（表1 不同航次验证试验记录表）